Рейтинг@Mail.ru
Rambler's Top100




Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ

реферат на тему: Системы стабилизации и ориентации

скачать реферат

Т0 такт квантования для дискретной системы; x2 правый предел изменения частоты; y1 и y2 границы изменения логарифмической фазы. Описание: Процедура строит ЛФЧХ дискретной и непрерывной систем согласно методике, описанной в пункте 1.3. Пример: lfch(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1,3,0,Pi); Полученный график можно увидеть на рисунке Б1 приложения Б.

2.4 Анализ устойчивости дискретной и непрерывной систем

2.4.1 Процедура klark построение особых линий для определения области устойчивости дискретных систем. Формат: klark(А, В, К, x1, x2, y1, y2) Параметры: А матрица состояния дискретной системы; В матрица управления дискретной системы; К матрица; x1 и x2 пределы изменения параметра к1; y1 и y2 пределы изменения параметра к2; Описание: Процедура строит особые линии для определения области устойчивости дискретных систем по критерию Кларка, описанному в пункте 1.4. При задании матрицы К необходимо два изменяемых параметра обозначить к1 и к2.

Пример: Построенный график можно увидеть на рисунке Б.1 приложения Б.

2.4.2 Процедура gurvitz построение особых линий для определения области устойчивости непрерывных систем. Формат: gurvitz(А, В, К, x1, x2, y1, y2) Параметры: А матрица состояния непрерывной системы; В матрица управления непрерывной системы; К матрица; x1 и x2 пределы изменения параметра к1; y1 и y2 пределы изменения параметра к2; Описание: Процедура строит особые линии для определения области устойчивости непрерывных систем по критерию Гурвица, описанному в пункте 1.4. При задании матрицы К необходимо два изменяемых параметра обозначить к1 и к2. Пример: Построенный график можно увидеть на рисунке В.1 приложения В. 2.4.3 Процедура ust оценивает устойчивость непрерывной и дискретной замкнутых систем. Формат: ust(A, B, K, c) Параметры: А матрица состояния непрерывной или дискретной системы; В матрица управления непрерывной или дискретной системы; К матрица; с строковая переменная s или z, которая обозначает устойчивость какой системы необходимо оценить. Описание: Процедура оценивает устойчивость непрерывной и дискретной замкнутых систем по корневому критерию. Процедура возвращает строковую переменную, принимающую значения: ust система устойчива; noust система не устойчива; nagr система находится на границе устойчивости. Пример: ust(matrix(2, 2, [0,1,2.268,-0.03]), matrix(2,1,[0,-4.235]), matrix(1, 2, [1,0]), z); noust

2.5 Синтез дискретных систем

2.5.1 Процедура sintez1 определяет коэффициенты корректи-рующего звена. Формат: Sintez1(W, Wg, a, T0) Параметры: W исходная передаточная функция; Wg вектор желаемых значений АФЧХ при определенных значениях частоты; А вектор значений частоты; T0 такт квантования. Описание: Процедура возвращает коэффициенты корректирующего звена, реализующего первый закон управления (формула 1.26) по квадратичному критерию (1.23). Пример:

W := .5*(-93478.39101*z-.1150000000e3*z^2 +902.6600000*z^3+1026.926837)/(z^5-.5570000000*z^4- 124.6542298*z^3+46.10663267*z^2+328.8088091*z-4.226757788) a:=vector(3,[10,100,1000]): Wg:=vector(3,[1,-1,-4]): Т0:=0.063:

sintez1(W, Wg, a, t0);

2.5.2 Процедура sintez2 определяет коэффициенты корректи-рующего звена. Формат: Sintez1(W, Wg, a, T0) Параметры: W исходная передаточная функция; Wg вектор желаемых значений АФЧХ при определенных значениях частоты; а вектор значений частоты; T0 такт квантования. Описание: Процедура возвращает коэффициенты корректирующего
Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ




звена, реализующего первый закон управления (формула 1.26) по квадратичному критерию (1.24). Пример:

W := .5*(-93478.39101*z-.1150000000e-3*z^2+902.6600000*z^3 +1026.926837)/(z^5-.5570000000*z^4-124.6542298*z^3 +46.10663267*z^2 +328.8088091*z-4.226757788) a:=vector(3,[10,100,1000]): Wg:=vector(3,[1,-1,-4]): Т0:=0.063:

sintez2(W, Wg, a, t0);

3 Апробация библиотеки процедур SSO на примере самолета «Боинг-747»

Для примера взята система стабилизации линейного набора высоты. Уравнения системы имеют вид (1.1), матрицы А и В показаны на (рис. 3.1). Ниже представлено: 1. Нахождение дискретных матриц В (рис.3.1) и А (рис.3.2). 2. Построение особых линий устойчивости по критерию Кларка для дискретных систем (рис.3.2). 3. Нахождение передаточных матриц непрерывной и дискретной систем (рис.3.3). 4. Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной (рис.3.4) и дискретной (рис.3.5) систем. 5. Построение особых линий устойчивости по критерию Гурвица для непрерывных систем (рис.3.6). 6. Нахождение коэффициентов корректирующего устройства наиболее приближающего желаемую АФЧХ к исходной по двум критериям (рис.3.7).

Рис. 3.1

Рис. 3.2

Рис. 3.3

Рис. 3.4

Рис. 3.5

Рис. 3.6

Рис. 3.7

Заключение

1. Решена задача автоматизации анализа и синтеза систем стабилизации с использованием ряда классических методов теории автоматического управления. 2. Разработана библиотека процедур, дополняющая основной математический пакет программ MAPLE V, которая поможет в решении задач анализа и синтеза систем стабилизации и, в частности, в выполнении курсового проекта по дисциплине «Системы стабилизации и ориентации». 3. Библиотека процедур испытана на примере системы стабилизации самолета «Боинг-747», были получены дискретная модель и передаточные функции системы, построены особые линии устойчивости и найдены параметры корректирующего устройства по двум критериям (как видно из результатов второй критерий дает лучшее приближение желаемой характеристики к исходной). Полученные результаты подтверждают высокую эффективность применения результатов работы для автоматизации проектирования систем управления ЛА.

Приложение А

Рис.А.1

Приложение Б

Рис.Б.1

Приложение В

Рис.В.3

Список литературы

1. Айзенберг Я.Е., Сухоребрый В.Г. Проектирование систем стабилизации носителей космических аппаратов. М.: Машиностроение,1986 2. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976 3. Борушко Ю.М., Вартанян В.М., Сысун А.И. Системы стабилизации ЛА. Х.: ХАИ,1989 4. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.:Машиностроение,1986 5. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989 6. Дьяконов В.П. Математическая система MAPLE V R3/R4/R5.М.:СОЛОН,1998

скачать реферат
1 2 3 4

Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ

Внимание! Студенческий отдых и мегатусовка после сессии!


Обратная связь.

IsraLux отзывы Израиль отзывы