Поиск по сайту
Рефераты / Кибернетика /Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ реферат на тему: Синтез и анализ аналоговых и цифровых регуляторов1644z+5,102835z2-3,6802818z3+0,999747z40,7347-3,1644z+5,102835z2-3,6802818z3+0,999747z4-(0,7347-2.704z+3.750z2-2.3256z3+0.53999z4)0,734938361=q1, |q1|<1-0,4596z+1,3255z2-1,3545z3+0,4597z4 Подставим значение полюсов функции и значение производной в формулу (4.13), получим выражение для f[n]: где а = z1; b = z2; c = z3; d = z4; e = z5; f = z6. Изобразим переходый процесс на рисунке 4.4 Рисунок 4.4 - Переходный процесс в системе с ПИД регулятором. 5Расчет цифрового фильтра Для расчета цифрового фильтра, переводящего линейную часть из начального в конечное состояние за минимальное число периодов квантования и обеспечивающего ограничение на заданное управляющие воздействие, необходимо вычислить минимально возможный период квантования, но чтобы было удовлетворено условие: |Umq0|0,05, (5.1) где Um = 1,0. Вычисление значения q0 следует начать с определения значений коэффициентов числителя Z-передаточной функции приведенной непрерывной части для принятого периода дискретности. Пусть Z-передаточная функция приведенной непрерывной части представима в виде: . (5.2) Тогда Z-передаточная функция оптимального по быстродействию цифрового фильтра Wф(z) имеет вид: , (5.3) где pi = biq0, i = 1,2,…,m; qi = aiq0, i = 1,2,…,m; . Воспользуясь формулой (4.7) для Wнч(z) . Находим функции bi , аi и Т0. Для коэффициентов bi имеем: ; (5.4) ;(5.5) . (5.6) Для коэффициентов аi имеем: ; (5.7) ; (5.8) . (5.9) Найдем выражение для q0 : . (5.10) Определим Т0 при котором выполняется условие (5.1), для этого построим график зависимости и изибразим его на следующем рисунке 5.1. Рисунок 5.1 График зависимости |Umq0(Т0)| При построении графика видим, что Т0 = 4,61 , q0(Т0) = 1,002. Определим коэффициенты , подставив найденное значение Т0 в выражение (5.4) и (5.5): b1(Т0) = 0,718; b2(Т0) = 0,332; b3(Т0) = -0,052; a1(Т0) = -0,932; a2(Т0) = 0,281; a3(Т0) = -0,027; Подставляя найденные значения в выражения (5.2) и (5.3) определим передаточные функции приведенной непрерывной части и цифрового фильтра. . (5.7) . (5.8) Находим Z передаточную функцию для разомкнутой цифровой системы по формуле: Wp(z) = Wн.ч.(z) * Wф(z). (5.9) Определим Z преобразованную функцию замкнутой системы по каналу задание управляюшее воздействие по формуле: , (5.10) Определим Z преобразованную функцию замкнутой системы по каналу задание выходной сигнал по формуле: , (5.10) Пусть f функция определяющая зависимость между q0 от Т0, т.е. q0=f(Т0), тогда f 1 обратная ей функция, т.е. Т0=f 1(q0). Для того, чтобы найти период квантования необходимо минимизировать функцию Т0=f 1(q0) с учетом условия (5.1). Так как в явном виде функцию Т0=f 1(q0) вывести сложно, но из графика видно, что она монотонно убывает, следовательно минимум на отрезке q0 [3,45;3,55] будет при q0=3,55. Расчет Т0 сводится к решению уравнения . (5.11) Для решения данного уравнения воспользуемся алгоритмом поиска корня уравнения методом дихотомии. После решения уравнения мы получили, что Т0 =1,25. Подставляя значение Т0 =1,25 в выражения (5.4)-(5.9) найдем коэффициенты Z-передаточной функций приведенной непрерывной части. Тогда . (5.12) При этом q0 =3,540075. Согласно формуле (5.3) . (5.13) Найдем Z-передаточную функцию разомкнутой цифровой системы. Она равна Wр(z)=Wнч(z)Wф(z) и равна . (5.14) Z-передаточная функция замкнутой цифровой системы по каналу задание управляющие воздействие равна скачать реферат 1 2 3 4 5 Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ Внимание! Студенческий отдых и мегатусовка после сессии!
Рефераты и/или содержимое рефератов предназначено исключительно для ознакомления, без целей коммерческого использования. Все права в отношении рефератов и/или содержимого рефератов принадлежат их законным правообладателям. Любое их использование возможно лишь с согласия законных правообладателей. Администрация сайта не несет ответственности за возможный вред и/или убытки, возникшие или полученные в связи с использованием рефератов и/или содержимого рефератов.
|
Обратная связь. |