Рейтинг@Mail.ru
Rambler's Top100




Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ

реферат на тему: Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS

скачать реферат

средств Программируемый контроллер S5-100U является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних задач автоматизации. Программируемый контроллер S5-100U состоит из: - центрального модуля - шинных модулей - периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули - блока питания - модулей подключения Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину. Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля. Периферийными модулями являются: - модуля цифрового ввода-вывода - модуля аналогового ввода-вывода - модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях - модули предварительной обработки сигналов - специальные модули внешних таймеров - модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера - модули имитации для проверки программ - интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки 3.2 Архитектура контроллера S5-100U

3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U

Стандартная профильная шина 35-мм стандартная профильная шина служит для непосредственного крепления: - центральных модулей - блоков питания - модулей подключения - шинных модулей Шины поставляются длиной от 483мм до 2м Центральные модули Необходимы при комплектации контроллера. Состоят из: - управляющего блока - внутреннего блока питания, предназначенного также для периферийных модулей. Максимальный выходной ток 1 А. - Внутреннее ОЗУ для программ - Разъем для подключения программатора или устройства обслуживания - Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В) - Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля - Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ Для моего случая выберем CPU 102 со следующими характеристиками: ФункцииДвоичные операции, скобочные операции, запись в память, вычисления, специальные функции и т.д.ОЗУ для программ4 кбМодуль памяти4 кбВремя обработки для 1024 двоичных операций7 мсТаймеры 0.01-9990 сек32Меркеры1024, из них 8 реманентныхсчетчики32, из них 8 реманентныхАдресуемые цифровые входы/выходы448Адресуемые аналоговые входы/выходы16Конструктивные возможностиДо 4 рядов, макс. 32 периферийных модуляВозможности сопряженияSINEC L1программированиеSTEP 5 Блок питания Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики: Входное напряжениеАС 115/230ВВыходной ток, при 24 В2АРазделение по потенциалу+Сохранение питания при отключении сети20 мсЗащита от короткого замыканияэлектроннаяКласс защиты1 3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали Принцип измерения длины деталей (деталь А длиннее детали В) основан на следующем принципе: С одной стороны конвейера помещены два источника оптических излучений, а с другой стороны конвейера два приемника этих излучений. Деталь типа В перекрывает два источника излучений, а деталь типа А один источник. В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентный индикатор. Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем, прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током, протекающим через люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из подложки, на которую наносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора, защитного слоя и второго электрода. Если выход света осуществляется со стороны подложки, то она выполняется прозрачной. В качестве
Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ




приемника излучения выберем фоторезистор. Чувствительный элемент в фоторезисторе выполнен в виде пластинки, на которую нанесен слой полупроводникового фоточувствительного материала. Электропроводность полупроводниковых материалов обусловлена возбуждением электронов в валентной зоне и примесных уровнях. При небольших уровнях освещенности преобразователя число возбужденных светом электронов пропорционально освещенности. Его электрическая проводимость , где - фототок, - напряжение, приложенное к преобразователю, также пропорционально освещенности. При больших освещенностях пропорциональность нарушается. Вольт-амперная характеристика фоторезисторов линейна, то есть их сопротивление не зависит от приложенного напряжения. Фоторезисторы имеют высокую чувствительность, но их сопротивление зависит от температуры. Для уменьшения температурной погрешности они включаются в смежные плечи моста. 4. Разработка и написание программы управления 4.1. Разработка структуры системы управления Для управления работой манипулятора следует подавать в определенной последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1, ИМ3-2, ИМ4-1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2, КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можно получить следующую общую схему системы управления:

Входы "Фотодатчик 1" и "Фотодатчик 2" служат для распознания типа детали. Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целом проходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командами программы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатывает сигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработки сигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы. 4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом Для составления программы управления роботом составим концептуальную блок-схему алгоритма управления:

4.3 Присвоение адресов Для того, чтобы наше устройство автоматики работало с вышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбце адреса: E32.0KB1-1датчикиE32.1KB1-2E32.2KB2-1E32.3KB2-2E32.4KB3-1E32.5KB3-2E32.6KB4-1E32.7KB4-2E33.0Фотодатчик 1E33.1Фотодатчик 1E33.2Тара 1 смененаE33.3Тара 2 смененаE33.4Кнопка "СТОП"E33.5Кнопка "ПУСК"A32.0ИМ1-1Исполнительные механизмыA32.1ИМ1-2A32.2ИМ2-1A32.3ИМ2-2A32.4ИМ3-1A32.5ИМ3-2A32.6ИМ4-1A32.7ИМ4-2A33.0ИМ5-1"СХВАТ ЗАКРЫТ"A33.1ИМ5-2"СХВАТ ОТКРЫТ"A33.2"СМЕНИТЬ ТАРУ 1"A33.2"СМЕНИТЬ ТАРУ 2" 4.4 Алгоритмическое представление программы 4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1) ЕСЛИ нажата кнопка "ПУСК" (Е33.5 сигнал 1) ИЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал 1) ИЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал 1) И-НЕ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 0) ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.2 S=1) И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 1) ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1) И включен "Переполнение тары 1" (А33.2 сигнал 1) ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1) И включен "Переполнение Тары 2" (А33.3. сигнал 1) ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.2 R=1) И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0)

4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2) ЕСЛИ сработал "фотодатчик 1" (Е33.0 сигнал 1) И сработал "фотодатчик 2" (Е33.1 сигнал 1) ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.3 S=1) И включается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1) ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1) И "Схват открыт" (А33.1 сигнал

скачать реферат
1 2 3 4

Не нашли нужную работу? Закажи реферат, курсовую, диплом на заказ

Внимание! Студенческий отдых и мегатусовка после сессии!


Обратная связь.

IsraLux отзывы Израиль отзывы